Das kirchliche Leben Kronenburgs lässt sich bis ins 13. Jahrhundert zurückverfolgen. Zu dieser Zeit verfügten die Johanniter, der älteste geistliche Ritterorden, über einen aus einem Haus sowie Äckern und Wiesen bestehenden Grundbesitz. Mit dem Bau der gleichnamigen Kirche wurde aber erst 1492 auf Veranlassung Mathilde von Virneburgs, der Witwe des Grafen Kuno von Manderscheid-Schleiden, begonnen. Die Pfarrkirche wurde bewusst innerhalb der Verteidigungsanlage errichtet, so dass der massive Kirchturm gleichzeitig die Funktion eines zusätzlichen Wehrturmes erfüllte. Die mittelalterliche Einstützenkirche wurde nach einer Bauzeit von 16 Jahren im Jahre 1508 fertiggestellt.
Noch heute befindet sich im Ostjoch des Kirchengewölbes das Wappen des Grafen Kunos und seiner Gattin Mathilde. Das Marienfenster in der Nähe des Ausgangs erinnert an die bedrohliche Situation in den ersten Monaten des Jahres 1945 als das Kylltal unter schwerem Geschützbeschuss der amerikanischen Armee lag und die Bewohner Kronenburgs den Beistand der Gottesmutter Maria anriefen.
